已经在叨叨平台直播了6期课程，通过这6期课程我们也为大家分享了满满的干货，带大家了解了CODESYS的产品家族、基础编程和运动控制的入门编程，今天小编就简单带大家回顾一下后三期课程的主要技术要点。
人机界面是自动化项目开发过程中不可或缺的一个环节，CODESYS的可视化包括：1.
TargetVisu 本地可视化。2. WebVisu网络可视化。3. VisuElement Toolkit可视化控件开发包。4.
CODESYS Depictor 3D模型仿真软件。拥有从设备端到云端的一整套可视化解决方案。 另外CODESYS的可视化可以应用到自动化领域的方方面面，这里我们举两个典型的案例： a. CODESYS可视化在智能工厂中的应用案例。 b. CODESYS可视化在工程机械中的应用案例。 CODESYS的可视化元素具有动态和静态两个属性，除此之外，也包括以下属性：字符显示、数值显示及运行效果、页面切换、语言切换、趋势图、报警处理及运行效果。最重要是CODESYS提供了很多免费的库供用户使用，当然用户也可以开发自己的库。 最重要的一点是，CODESYS支持用户开发自主品牌的HMI设备，安装上HMI Runtime之后，用户可以对HMI的开发与配置，包括HMI的下载、安装、创建项目、主从站的配置、数据源配置。 3D Depictor工程在HMI设备中的运行效果展示
本节课讲解如何用树莓派制作一个可编程控制器，并用树莓派开发一些自动化领域的应用工程。一个可编程控制器至少需要一个CPU+一个Runtime系统，给树莓派安装CODESYS Raspberry Pi SL之后，就得到一个可编程控制器，可以使用IEC61131-3语言进行编程控制。如果想拓展它的实时性，可以在Linux官网下载实时补丁，或者直接给树莓派安装实时操作系统，以实现控制器的实时控制。 所以当我们拿到一个树莓派之后，我们首先要下载、安装及部署CODESYS Raspberry Pi Runtime。然后我们就可以在树莓派上新建我们第一个工程“Hello World”，通过定时器和循环指令实现图片的动画效果，以及通过可视化的动态属性实现文字的移动效果，需要注意的是树莓派只支持网页可视化，可以通过网络浏览器访问树莓派中的可视化项目。 另外树莓派还支持运动控制，可以通过总线驱动伺服。大家可以了解CODESYS Motion的框架构成，以及如何在CODESYS中配置轴和驱动器，然后可以使用CFC语言和内置的可视化模板快速实现一个基本的运动控制程序。
树莓派本质上是一款嵌入式控制器，支持直接使用GPIO接口驱动设备，例程中我们使用GPIO的输出驱动三色LED灯。另外还可以通过外部库使用点阵模块LED Matrix、集成视觉驱动Raspberry Pi Camera，课程中还提供了关于I2C通讯的实例，通过I2C来获取陀螺仪、烟雾报警装置、LCD液晶屏的参数，用于一些智能制造嵌入式应用方面的传感器验证。跟LED Matrix使用方式一样，我们也提供了用于实现相关功能的外部库。
课程中首先教大家了解CNC功能架构，包括CNC
Editor的界面与功能、G代码的编写格式以及G代码的解析、预处理的概念和范围、如何做插补以及实现运动学的变换和支持的运动学模型（龙门系统（2轴/3轴）、龙门系统带旋转切割轴、龙门系统带工具、H型龙门、T型龙门、极坐标系统、Scara
机械手、Bipod、并联机械手、4轴码垛机械手、6轴机械手）。 然后创建Gantry模型的CNC多轴插补程序，预处理完后经过插补器，然后经过运动学逆解，然后给到控制轴的信号。SMC_TRAFO_Scara逆解出来的是轴的角度，SMC_ControlAxisByPos功能是数据给到轴的功能块，整体是独立于运动学模型的，可以随时替换运动学逆解模型。课程中添加一个CNC、两个虚轴、一个使用CFC语言的POU，在POU中添加MC_Power，一个SMC_Interpolater,
一个SMC_TRAFO_Gantry2，两个SMC_ControlAxisByPos，配置好可视化模板，测试工程。 多轴部分教大家了解多轴的状态机、不同坐标系之间的转换、轴组功能块的类别、运动类型的选择、AXES_GROUP_REF的结构说明。最后我们通过一个实例来了解SCARA机器人的编程： （1）首先添加一个轴组，在轴组中添加一个运动学模型，可以在轴的末端添加姿态（选择运行学模型），同时指定机械结构长度、轴映射。 （2）右键“Application”添加“轴组”，添加三个虚轴，完成轴的映射、指定Scara运行学模型、末端姿态、轴组规划任务。 （3）然后添加CFC
POU，添加上电功能块SMC_GroupPower，使能功能块MC_GroupEnable。如果需要去使能，添加MC_GroupDisable。然后添加一个读状态的MC_GroupReadStatus；添加一个读取位置的功能块MC_GroupReadActualPosition；添加MC_SetCoordinateTransform功能块，用于坐标系变换的功能块。最后添加一个我们提前写好的功能块FB。 （4）根据功能块添加对应的可视化模板，然后登录-下载。 在此基础上，添加一个Depictor，完成机器人的3D动画仿真。 （1）下载Depictor软件包：CODESYS中国官网（www.codesys.cn）”下载专区”下载软件包。安装完成后，在“OS”-“USER”-“**”-“CODESYS Example”中可以找到Depictor例程。 （2）安装库文件，单击库管理器-添加库，添加DepictorBase和SM3_Depictor两个库文件。 （3）右击Application，添加对象，添加Depictor。 （4）打开之后可以添加“Pose”姿势，下方可以添加元素，元素可以添加库中的基本元素，也可以添加外部的图形。从库中添加三个元素，组合成一个机械臂。 （5）然后添加第二个“Pose”，选择“Translation”在Y方向做平移。然后在第二个“Pose”底下添加三个元素，改变属性。 （6）登录，启动PLC，可以看到Depictor的动画效果。
1. G代码如何导入？
有两种方式：CODESYS提供G代码编辑器，直接可以导入G代码；支持文件导入形式，可以把G代码写到TXT文件中，然后导入整个文件到工程。当然也可以直接导入CAD文件。
2. CODESYS版本的兼容问题？
高版本向下兼容，打开一些案例工程时，需要检查几个地方，首先是添加的设备版本要跟此时的Runtime版本对应，另外确认编译器的版本、Motion的版本、可视化的版本保持一致，然后就可以正常使用了，如果库还有报错，那么选择下载缺失的库。
3. 能否提供运动控制和可视化案例？
可以在CODESYS官方商店下载运动控制和可视化的demo，另一个在文件的安装目录下也会提供运动控制和可视化案例，比如C盘-OS-Program Files-CODESYS 3.5.15.20-CODESYS-Project
4. 如何使用第三方的硬件模块？
首先我们需要获取第三方的设备描述文件，然后把设备描述文件导入CODESYS中，如果是通过总线连接的设备，添加设备的通讯总线和模块，配置好参数就可以使用了.........